স্টেপার মোটর কন্ট্রোল

# ফুল-স্টেপ সিকোয়েন্স (৪ প্যাটার্ন, দুই-কয়েল-ON, বেশি টর্ক)
FULL_STEP_SEQUENCE = [0b1100, 0b0110, 0b0011, 0b1001]

# হাফ-স্টেপ সিকোয়েন্স (৮ প্যাটার্ন, এক-কয়েল-ON ও দুই-কয়েল-ON পালাক্রমে, দ্বিগুণ রেজোলিউশন)
HALF_STEP_SEQUENCE = [0b1000, 0b1100, 0b0100, 0b0110, 0b0010, 0b0011, 0b0001, 0b1001]


class Stepper:
    def __init__(self, sequence, steps_per_rev):
        self.sequence = sequence
        self.steps_per_rev = steps_per_rev
        self.seq_index = 0
        self.position_steps = 0   # মোট (সাইন-সহ) স্টেপ সংখ্যা, শুরুর অবস্থান থেকে

    def step(self, direction=1):
        # direction=+1 মানে ফরওয়ার্ড (সিকোয়েন্সে সামনে আগানো), -1 মানে রিভার্স (পেছনে যাওয়া)
        self.seq_index = (self.seq_index + direction) % len(self.sequence)
        self.position_steps += direction
        return self.sequence[self.seq_index]

    def angle_deg(self):
        return (self.position_steps % self.steps_per_rev) * (360 / self.steps_per_rev)


STEPS_PER_REV_FULL = 200   # সাধারণ ১.৮°/স্টেপ স্টেপার মোটরের ফুল-স্টেপ রেজোলিউশন

motor = Stepper(FULL_STEP_SEQUENCE, STEPS_PER_REV_FULL)
print(f"ফুল-স্টেপ মোটর -- প্রতি রিভলিউশনে {STEPS_PER_REV_FULL} স্টেপ, প্রতি স্টেপ {360/STEPS_PER_REV_FULL:.2f}°\n")

print("ফরওয়ার্ড দিকে ৬টি স্টেপ:")
for i in range(6):
    pattern = motor.step(direction=1)
    print(f"  step {i+1}: coil = {format(pattern, '04b')}\tposition = {motor.position_steps:+d} steps"
          f"\tangle = {motor.angle_deg():.2f}°")

print("\nএখন রিভার্স দিকে ৩টি স্টেপ:")
for i in range(3):
    pattern = motor.step(direction=-1)
    print(f"  step {i+1}: coil = {format(pattern, '04b')}\tposition = {motor.position_steps:+d} steps"
          f"\tangle = {motor.angle_deg():.2f}°")

# --- হাফ-স্টেপ মোটর: দ্বিগুণ রেজোলিউশন ---
STEPS_PER_REV_HALF = 400   # হাফ-স্টেপে একই মোটরের রেজোলিউশন দ্বিগুণ (৪০০ স্টেপ/রিভলিউশন)

motor2 = Stepper(HALF_STEP_SEQUENCE, STEPS_PER_REV_HALF)
print(f"\n\nহাফ-স্টেপ মোটর -- প্রতি রিভলিউশনে {STEPS_PER_REV_HALF} স্টেপ, প্রতি স্টেপ {360/STEPS_PER_REV_HALF:.2f}°\n")

print("ফরওয়ার্ড দিকে ১০টি স্টেপ:")
for i in range(10):
    pattern = motor2.step(direction=1)
    print(f"  step {i+1}: coil = {format(pattern, '04b')}\tposition = {motor2.position_steps:+d} steps"
          f"\tangle = {motor2.angle_deg():.2f}°")